“接触”这个看似简单的动作其实是一个复杂现象，它可以是柔软的、僵硬的，光滑的、粘稠的。这种微妙的复杂性对机器人研究中的模拟身体接触提出了挑战。 机器人研究人员很多都会选择物理模拟引擎 MuJoCo（Multi-Joint Dynamics with Contact）上的接触模型来进行 ...